Una de las primeras tareas al resolver cualquier problema de diseño de máquinas es determinar la configuración cinemática necesaria para producir los movimientos deseados.
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Grados de libertad (GDL) o Movilidad
La movilidad de un sistema mecánica se puede clasificar de acuerdo el número de grados de libertad que posee.
El grado de libertad del sistema es igual al número de entradas necesarias para obtener una salida deseada.
Por ejemplo:
Un eslabón en el espacio posee 6 GDL ,entonces tiene movilidad 6 (m=6)
Un eslabón en el plano tiene m=3
Ahora un mecanismo de n eslabones tiene m=3n
También cuando se habla de mecanismos, siempre hay un eslabón fijo (la bancada), por lo que la movilidad se reduce en 3 movimientos de ese eslabón.
m=3n-3
Cuando un eslabón se une con un pasador, el eslabón pierde 2 movimientos (X y Y) ya que sólo se le permite rotar alrededor de este pasador.
m=3(n-1)-2J1
Donde los J1 indican la cantidad de uniones del tipo pasador, o con movilidad similar. Ya se verá más adelante.
Así, se obtiene la ecuación de Kutzbach
m=3(n-1)-2J1-J2
